Obec sa spomína od roku 1246 ako Hurka, doložená je z roku 1348 ako Harka, z roku 1524 ako Horka, z roku 1920 ako Hôrka, z roku 1948 ako Hôrka nad Váhom, maďarsky Huorka, Vághorka. Obec patrila kráľovi, neskôr panstvu Tematín. V roku 1715 mala vinice, 18 poddanských a 16 želiarskych domácností, v roku 1753 mala 49 rodín, v roku 1787 mala 64 domov a 447 obyvateľov, v roku 1828 mala 66 domov a 461 obyvateľov. Zaoberali sa poľnohospodárstvom. Zamestnanie obyvateľov sa nezmenilo ani po roku 1918.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku 1. časť
Ďalši informácie o histórii obce možno nájsť napr. tu.